Замок Арундел веде свою історію з Одна тисяча шістьдесят вісім року. Його заснував Роджер де Монтгомері. Спочатку будівля була збудована у нормандському стилі. Століття по тому в замку з’явилася кам’яна стінка, а ще пізніше церква і шикарний сад. Замок належав багатьом відомим і іменитим людям. Століття в ньому проживали такі знатні прізвища, як Арундел і Норфолк.

Під час цивільною війни замок зазнав нападу сходу обох протиборчих сторін. Спочатку внесок у його руйнування занесли роялісти, а слідом — прихильники парламенту. Якийсь час після війни замок знаходився в жалюгідному стані. У Вісімнадцять столітті почалася його реконструкція, в результаті якої він знову знайшов власний нормандський вид. У Одна тисяча вісімсот сорок шість році Тринадцять барон Норфолка прийняв тут царицю Вікторію та її чоловіка царевича Альберта. У той час про замок прогулювалася слава як про прохолодному і непривітному місці, де дуже хочеться навічно затримуватися. Барон вирішив всіма силами обгрунтувати, що таке світогляд про Арундель несправедливо. Він провів реконструкцію ряду приміщень, істотно розширив спальні, обладнав зал. Стінки замку були прикрашені картинами, в замку з’явилася шикарні меблі в вікторіанському стилі.

Коли Вікторія і її чоловік прибули в Арундел, то великих гостей зустрів барон Едвард Говард-Гібон і багато авторитетних і впливових осіб містечка. Погостювавши в Арундел, цариця залишилася дуже задоволена і іменувала замок одним з найтепліших і доброзичливих місць. З того часу про Арундель прогулювалася тільки не погана чутка, а кімнати, де гостювала Вікторія, так і стали називатися кімнатами Вікторії.

У Дев’ятнадцять столітті його володар, п’ятнадцятий барон Норфолка, надав йому готичний стиль і реконструював всі пошкодження, які не встигли доробити в Вісімнадцять столітті.

Зараз Арундел раніше належить Норфолк. Але замок відкритий і для туристів.